基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

火箭发射分布式仿真系统中信息交互方式设计

回顾了分布式仿真系统中交互协议的发展,在此基础上深入研究了四种应用最广泛的数据交互方式,结合工程实践对其在分布式系统中的优缺点进行了总结。针对火箭发射分布式仿真系统实用、高效的数据通讯的需要,选择了HLA和串行通讯相结合作为信息交互方式。重点研究了多线程串行实时通信的方法。系统运行证明在设计分布式系统信息交互方式时,针对实际灵活地选择合适的交互协议,是完全可以满足设计要求的。     

寂寞心境下的忧世之作——《呼兰河传》主题解读

受茅盾"寂寞论"的影响,《呼兰河传》的创作主题一直争议颇多。事实上,《呼兰河传》和《生死场》的主题思想是息息相通的,它不仅仅是抒发个人哀怨的感伤之作,更是一部关注"国民病态灵魂"的忧世之作。     

论海量存储在数字图书馆中的地位及模式选择

论述了海量存储在数字图书馆发展中的必然性,通过对目前流行的3种海量存储方式的比较,指出了各馆在进行海量存储方式选择时的一些建议。     

NSRL-XAFS光束线弧矢聚焦双晶单色器设计

针对XAFS光束线能量动态扫描的实验特点，介绍了弧矢聚焦双晶单色器的物理设计：包括晶体光学结构、性能参数计算、晶体热载分析和弧矢弯曲原理．弧矢缩比选择为1：4．88，水平接收角由原来的1mrad拓宽到3mrad，在不改变基本配置的情况下，获得了样品上束癍缩小、光子通量高达半个量级以上的增益．     

用于兵器的微机控制的电液随动系统

本文介绍16位微机(TWS-0600)控制兵器的高精度电液随动系统的原理与结构,着重讨论了控制器的设计和实现,而控制器的设计,采取了双模控制与分离PID的方法,利用微机逻辑判断功能根据系统误差角大小适时地变更控制器的结构.实践表明这种设计方法对有大惯性负载的兵器随动系统实现高精度、快速、平稳跟踪等技术要求具有工程实际意义,而且,系统有较好的控制效果.     

优化宿舍管理促进大学生心理健康

大学生心理健康问题一直为社会所关注。高校把优化学生宿舍环境作为解决问题的突破口无疑是一种有益探索。优化学生宿舍管理、创造良好的宿舍环境、培养学生注重精神自律的品质将有利于促进大学生心理的健康发展。     

1次+3次平面多项式系统的代数分类

采用代数不变式和空间直和的理论,对1次 3次平面多项式系统在保证轨线走向不变的前提下进行代数分类,共分成40个等价类.     

高效液相色谱测定人尿中异硫氰酸酯方法的优化

优化了反相高效液相色谱法测定人尿液中异硫氰酸酯含量的方法。本法适合大批样品测定人尿液中异硫氰酸酯．     

杜甫成都诗中的"散漫"诗简论

杜甫旅居成都期间,作有《漫兴》、《漫成》等诗,诗中颇见作者的散漫之态。这些挥笔立就的“漫作”,与杜甫前期作品风格迥异,反映了他在这一特定时期的精神风貌。这些看似闲散的诗歌,在内容上是有寄寓的,并非前人所述的“慵懒”之作。就表达手法而言,这些“散漫”而成之作,恰是杜诗艺术上日臻成熟,老成浑厚,运笔挥洒自由的佐证。